Najstarsze ślady osadnictwa na terenie miasta pochodzą z XI wieku – pierwsza historyczna wzmianka o miejscowości, jako własności Prandoty z Prandocina (protoplasty rodu Odrowążów), pochodzi z 1124 roku. Wieś pozostawała w rękach Odrowążów przez kilka kolejnych stuleci. W latach 1220–1224 Iwo Odrowąż, biskup krakowski, wybudował we wsi kościół pod wezwaniem św. Mikołaja, ustanawiając w Końskich parafię. Kościół ten został rozebrany w XV wieku i na jego miejscu w latach 1492-1520 wybudowano nowy, gotycki kościół parafialny.

   W połowie XVII wieku wieś Końskie wraz z okolicą przeszła w posiadanie znakomitego rodu Małachowskich. Jan – kanclerz wielki koronny nadał w roku 1729 przywileje mieszkańcom Końskich, a 30 grudnia 1748 roku, dzięki jego staraniom, król August III Sas nadał Końskim przywilej lokacyjny po czym nastąpiła oficjalna lokacja miasta na prawie magdeburskim. Wraz z uzyskaniem praw miejskich Końskie otrzymały herb przedstawiający splecione inicjały kanclerza K.J.M. na czerwonym tle i pod nazwą Końskie Wielkie, stały się centrum zarządzania rozległymi posiadłościami kanclerza. Akt lokacji miasta spowodował napływ nowych osadników i rozwój rzemiosła, zaczęła pojawiać się miejska zabudowa wokół rynku, a Jan Małachowski przystąpił do budowy zespołu parkowo-pałacowego. 

   Podczas II wojny światowej rejon miasta i jego okolic stał się ośrodkiem ożywionego ruchu partyzanckiego - za wkład wniesiony w obronę przed okupantem miasto Końskie zostało odznaczone Orderem Krzyża Grunwaldu III Klasy.

Kościół

   Późnogotycka kolegiata pod wezwaniem św. Mikołaja i Wojciecha (wybudowana w latach 1492-1520), tympanon z pierwszej połowy XIII wieku.

Zespół parkowo-pałacowy

   Klasycystyczny zespół parkowo-pałacowy wzniesiony został przez Jana Małachowskiego w latach 40. XVIII w., na wzór zespołu w Pillnitz. W XIX w. zespół pałacowy był kilkukrotnie przebudowywany, w tym czasie uważany był za jeden z najpiękniejszych parków w Polsce. Zdewastowany w czasie okupacji niemieckiej, kiedy to skrzydło pałacowe zostało przeznaczone na biura Kreishauptmana i podlegającego mu urzędu. W okresie powojennym, na skutek nieprzemyślanych decyzji ówczesnych decydentów (budowa szkoły podstawowej i przedszkola na terenie parku oraz ulicy Partyzantów wraz z przylegającym osiedlem od północnej strony) teren parku został zmniejszony, a jego układ zaburzony. Obecnie powierzchnia parku wynosi około 15 ha.